最早的門神,是用桃木雕刻成的兩個“桃人”。據說,他們就是遠古時期黃帝派來統領遊蕩人間群鬼的兩位神將——神荼與鬱壘的化身。漢代《風俗通義·祀典》引《黃帝書》雲:“上古之時,有神荼與鬱壘昆弟兩人,性能執鬼,度朔山立桃下,簡閱百鬼,無道理妄為人禍者,神荼與鬱壘縛以葦索,執以食虎。”南朝的《荊楚歲時記》已有正月初一懸桃符于門的記載。南宋的《夢粱錄》和《武林舊事》都有過年“畫門神桃符、迎春牌兒”的記述。由此可知,最早的門神畫像是刻劃或繪描于桃木板上。唐代以後,由於紙張與印刷術的普遍應用,文字類的桃符演變成“春聯”,而繪畫類的桃符則發展成年畫。在傳為李嵩所畫的《歲朝圖》中,可見住宅大門上所貼門神是頂盔披甲身材粗壯儀態威猛的武將形象。宋明以後,由於城市經濟的繁榮,民俗文化創作活躍,民間的門神開始了多元化,歷史名將、小說戲曲人物,紛紛登上神畫,其中最著名的有唐代名將秦瓊(叔寶)與尉遲恭(敬德),《西遊記》第十回“二將軍宮門鎮鬼,唐太宗地府還魂”,就記述著這個故事。
“門神畫像”大多是武將,清代門神除上述之外,還有趙雲、馬超、關公、鍾馗、孫臏、龐涓、岳飛、溫嶠、焦讚、孟良、趙公明、燃燈道人等。這些門神的造型經過不斷創造和加工,誇張而富有裝飾性,大多頭戴光燦金盔,身披鎧甲龍鱗,鬍鬚當風飄動,豹頭環眼怒相,騎馬者、站立者、執鞭者、持刀者、踞坐者、跨步者,形態各異,氣勢軒然,再配強烈燦爛的色調,烘托出節日的歡樂氣氛。除武將外,還有文官門神,如天官、劉海、和合二仙,穿紅披綠,笑容可掬。在北方的門神中還有巾幗的形象,例如大破天門陣的穆桂英、三見東海為桑田的麻姑等。歷史上有名的門神年畫的產地有天津楊柳青、蘇州桃花塢、山東濰縣、河北武強、河南朱仙鎮、陜西鳳翔、四川綿竹、福建泉州、上海小校場等。
除木刻年畫中的門神像外,在考古發掘中也發現了不少古墓門神,是彩繪浮雕或用漢白玉雕成。